[发明专利]基于空间网格划分的快速点云配准方法、装置和设备有效
| 申请号： | 202110795806.4 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113706587B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 赵宏;刘发恒;张春伟;胡敏;鲍勍慷;张天宇;张振洋 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/11 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于空间网格划分的快速点云配准方法、装置和设备，所述方法根据点云数据的空间范围，构建能容纳完整视角点云的三维立体空间，将立体空间依据点云密度划分为多个子空间网格，确立空间网格的序列坐标，将点云序列转化为空间网格序列，解决了点云无序性问题。在点云精配准算法中，ICP方法要依据点云序列查找最近邻点，现有构建点云序列的方法如K‑D树时间复杂度较高，并且迭代求解耗时，影响点云配准效率。通过划分空间网格，借助网格序列的邻域信息获得点云序列的邻域信息，降低构建点云序列的时间复杂度，加快点云邻域信息的搜索，并且各个网格之间查询互不干扰，可以借助GPU并行处理，极大提高了点云配准速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 空间 网格 划分 快速 点云配准 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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