[发明专利]一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202110769927.1 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113220009B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 曹虎;张吉;崔庆国;李志华;任春山;隋孝民;何明峰;王银;冯彦谦;薄会申;刘占峰 | 申请（专利权）人： | 中国铁路设计集团有限公司;铁三院(天津)检测科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市鼎和专利商标代理有限公司 12101 | 代理人： | 张倩 |
| 地址： | 300308 天津市滨海新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法，机器人包括框架、驱动电机、驱动轮、压力传感器、涵道发动机、驱动轮控制系统、涵道发动机控制系统、姿态测量控制系统、无线通讯模块、地质雷达和地面遥控及监测系统；涵道发动机控制系统根据测得的压力值来判断是否需要对对应的涵道发动机功率进行调整，以使各驱动轮的压力值保持在预设的压力阈值范围内；并根据测得的重力方向加速度来判断机器人运行过程中是否存在打滑状况，若存在，使涵道发动机控制系统实时增大对各个驱动轮预设的最大压力阈值和最小压力阈值，从而抑制打滑现象；保证机器人实时贴壁的稳定状态。本发明可实现对隧道衬砌进行贴壁精确检测，运行速度大大提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 衬砌 检测 正压 式爬壁 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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