[发明专利]无人机的外部扰动分类方法及系统有效
| 申请号： | 202110758135.4 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113408646B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 敬忠良;孙印帅;董鹏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06F17/16;G06F17/11;G01L5/16;B64C39/02;B64C27/08 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机的外部扰动分类方法及系统，其方法包括如下步骤：通过配置所述单自由度机械臂模块到预设接触面位置，所述单自由度机械臂模块前端的所述力传感器模块实时测量所述无人机与接触面的法向接触力；根据所述无人机的电机转速和状态信息，通过总扰动估计子模块估计所述无人机受到的总扰动；根据估计的总扰动和所述力传感器模块测量的接触扰动进行分类，通过风扰动和接触扰动分类子模块解算估计的风扰动和接触扰动；其系统包括单自由度机械臂模块、力传感器模块和外部扰动分类模块。本发明适用于长时间低频的接触扰动，从而在风扰动同时存在的环境下，无人机能精确地执行接触类应用。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 外部 扰动 分类 方法 系统 | ||
【主权项】：
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