[发明专利]基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法在审
| 申请号： | 202110757357.4 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113327298A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 曾鹏飞;胡旭光 | 申请（专利权）人： | 深圳市拓普智造科技有限公司;深圳市人工智能与机器人研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/11;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳市优赛朝闻专利代理事务所(普通合伙) 44454 | 代理人： | 谭育华 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法，包含以下步骤：S1、对被抓取物体图像数据进行采集，得到RGB图和深度图；S2、采用基于Mask R‑CNN的点云分割算法对采集的数据进行分割；S3、对分割后的数据进行点云去噪滤波；S4、通过点云PCA算法对去噪滤波后的数据计算齐次坐标矩阵，获取抓取位姿；此方法具有计算量小，稳定性高，对环境不敏感的特点，可以对空间任意位置摆放的物体进行抓取，抓取准确率大大提升。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 图像 实例 分割 pca 算法 一种 抓取 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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