[发明专利]一种适用于电动车的增量式速度控制方法

摘要

本发明提供了一种适用于电动车的增量式速度控制方法，属于车辆控制技术领域。车辆在行驶过程中会受路面变化、坡度等因素影响导致工况变化，对行驶控制算法提出了很高的鲁棒性要求，尤其是自主行驶车辆。针对强鲁棒的车辆速度控制需求，本发明提出了一种面向电动车的增量式速度控制方法，利用驱动电机的交轴电流和刹车状态估计当前实际产生的行驶驱动力大小，将当前控制误差产生的控制量叠加在当前实际输出的控制量之上作为新的控制指令，通过误差不断累加的形式消除外部因素变化产生的影响，提高速度控制的环境适应能力和控制精度，具有鲁棒性强、易于实现等优点。