[发明专利]一种联合横滚机构与扑翼非对称相位差的航向控制方法有效
| 申请号： | 202110635057.9 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113342013B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 曹勇;马淑敏;谢钰;张代利;郝艺伟 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种联合横滚机构与扑翼非对称相位差的航向控制方法，通过姿态传感器获取当前航向信息，计算出偏航值；根据当前航行器纵平面速度快慢，利用模糊PID控制，在航行器滑翔纵平面速度较快时，采用横滚机构进行航向控制，速度较慢时，如下潜上浮转换阶段，采用非对称的扑翼相位差进行定航。横滚机构与扑翼协同控制既可降低功耗，解决了仿生航行器长期扑动功耗大的问题，能在航行器纵向速度大时仅转动横滚块这单独一个机构来控制航向，减小能耗；又能在纵向速度减小，横滚机构不能有效控制航向时，采用扑翼的非对称相位差控制。使得航行器在整个航行的航向控制过程中响应更快、机动性更高，更能适应海况复杂多变的海域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联合 机构 扑翼非 对称 相位差 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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