[发明专利]一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节在审
| 申请号： | 202110630250.3 | 申请日： | 2021-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN113263519A | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 梁杰俊一;刘阳;熊蔡华;孙柏杨;汪涛;孙晨露;程坤华 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜;尚威 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于仿生机器人关节领域，并具体公开了一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节，其包括电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块、板簧板块、上关节固定板块、下关节输出板块；电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块对称设置在板簧板块两侧；电机输入板块包括上关节底座和电机；变刚度底板板块一端和电机相连，另一端与摇杆驱动板块相连；板簧板块包括与一侧摇杆数量对应的板簧组件，板簧组件中板簧夹在一对滚动圆柱之间，一端固定在中心轴板块上；上关节固定板块固定在上关节底座上，下关节输出板块安装在中心轴板块上。本发明通过两个电机输入扭矩的相同或不同，进行拮抗控制，可以使得在关节运动的时候进行刚度变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拮抗 控制 刚度 旋转关节 | ||
【主权项】：
暂无信息
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