[发明专利]一种机器人关节谐波减速器动态传动误差预测方法有效
| 申请号： | 202110608083.2 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113343383B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 胡秋实;王超;王广;李磊;周宏根 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;F16H49/00;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王美丽 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节谐波减速器动态传动误差预测方法，包括以下步骤：(1)建立减速器动态传动误差数值计算模型；(2)计算谐波减速器的原始动态传动误差；(3)试验得到谐波减速器磨损界面的磨损速率；(4)建立谐波减速器动态传动误差预测模型。本发明通过建立谐波减速器动态传动误差数值计算模型，计算谐波减速器的原始动态传动误差，并在柔轮内圈‑柔性轴承外圈摩擦磨损试验的基础上，对摩擦磨损速率进行量化，并将摩擦磨损速率引入动态传动误差数值计算模型中，进而在不拆解谐波减速器的条件下，预测任意时间后的动态传动误差，为谐波减速器误差预测和误差补偿提供理论基础，并为谐波减速器的传动精度设计与分析提供技术支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 谐波 减速器 动态 传动 误差 预测 方法 | ||
【主权项】：
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