[发明专利]非接触式生理检测机器人的6自由度人脸追踪方法和装置有效
| 申请号： | 202110604889.4 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113297997B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 李霄剑;张浩然;丁帅;樊秉政;欧阳波;展航;张晓曼 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06V40/16 | 分类号： | G06V40/16;G06F17/16;A61B5/00 |
| 代理公司： | 北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11542 | 代理人： | 余罡 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种非接触式生理检测机器人的6自由度人脸追踪方法和装置，涉及视觉伺服技术领域。本发明在接收到人脸位姿信息后，首先根据机器人的末端姿态，将人脸位姿信息转换到基坐标系，根据约束求得机器人末端的最优目标位姿，然后计算当前面部信息和理想面部姿态的误差。然后使用比例控制器求得相机的期望位姿，并求逆运动学解。最后，控制机器人移动到目标姿态。并在每接收到一组面部信息时，重复这个过程。因此本发明采用的6自由度控制和基于位置的视觉伺服，能够保证追踪效果并简化处理过程，实现主动配合患者完成人脸图像采集，完成非接触式生理检测任务。 | ||
| 搜索关键词： | 接触 生理 检测 机器人 自由 度人 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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