[发明专利]一种点云快速配准方法在审
| 申请号： | 202110581142.1 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113284170A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 吕京兆;高增辅;魏源;石璕;鞠游;安玉玺 | 申请（专利权）人： | 北京智机科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/32 | 分类号： | G06T7/32;G06T17/20 |
| 代理公司： | 深圳市港湾知识产权代理有限公司 44258 | 代理人： | 微嘉 |
| 地址： | 100089 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种点云快速配准方法。利用激光扫描仪的同轴相机所得的图像信息，提出了一种改进的ICP点云配准算法。具体步骤如下：S1数据预处理。对数据集进行滤波采样，提高算法的效率；S2估算变换矩阵。用三对对应点估算变换矩阵，并在此基础上对点云数据进行粗配准；S3计算本质矩阵。利用5点算法以及相机内参数矩阵计算本质矩阵；S4获得旋转矩阵。通过同轴相机拍摄的图像，获得扫描点云间准确的旋转变换；S5获得平移向量。改进传统的ICP算法，在迭代过程中仅对平移向量进行更新，加快收敛速度；S6点云配准。通过获得的变换矩阵将两个点云配准。本方法能够实现自动配准，不仅降低了算法复杂度、减少运算时间，也保证了良好的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 方法 | ||
【主权项】：
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