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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种用于涂胶机器人的线激光传感器标定方法-CN202110606568.8有效
发明人： 高增辅;魏源;吕京兆;石璕;鞠游;安玉玺 -专利权人：深圳智机视觉科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于涂胶机器人的线激光传感器标定方法，其中线激光传感器固定于涂胶机器人末端上。为了能有效地感知环境，需要对线激光传感器进行标定，包括传感器手眼关系标定和旋转轴标定。方法的步骤是：手眼标定阶段：S1放置标定板；S2计算变换矩阵；S3放置扫描仪；S4测量并记录；S5再重复步骤S4n次；S6计算变换矩阵。旋转轴标定阶段：S7建立三维坐标系；S8确定扫描仪原点位置；S9移动扫描仪并重复步骤S8两次；S10求解圆锥顶点；S11估计底面圆心坐标；S12确定旋转轴。该方法简单易操作，可以减少标定的工作量和工作时间，能够在实际工作中得到应用。
一种用于涂胶机器人激光传感器标定方法

[发明专利]涂胶障碍物识别及去除方法-CN202110359906.2在审
发明人：魏源;吕京兆;高增辅;石璕 -专利权人：杭州兰亭视觉科技有限责任公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种涂胶障碍物识别及去除方法，它主要解决涂胶自动化过程中障碍物的识别问题。其技术方案要点是：数据处理，使用直通滤波和半径滤波对传感器数据进行预处理；去除平面，用随机抽样一致算法拟合平面；提取点云模板特征，计算模板点云的特征参数；点云分割，对某时刻的点云使用改进的欧氏聚类进行分割；去除障碍物，根据阈值筛选出障碍物所在子集并去除。上述涂胶障碍识别及去除方法，改进点云处理流程和分割算法，能对实时采集到的数据进行统计分类，能提高障碍物识别的精准和稳定，以及涂胶生产线上障碍物处理的自动化程度。
涂胶障碍物识别去除方法

[发明专利]一种点云快速配准方法-CN202110581142.1在审
发明人：吕京兆;高增辅;魏源;石璕;鞠游;安玉玺 -专利权人：北京智机科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种点云快速配准方法。利用激光扫描仪的同轴相机所得的图像信息，提出了一种改进的ICP点云配准算法。具体步骤如下：S1数据预处理。对数据集进行滤波采样，提高算法的效率；S2估算变换矩阵。用三对对应点估算变换矩阵，并在此基础上对点云数据进行粗配准；S3计算本质矩阵。利用5点算法以及相机内参数矩阵计算本质矩阵；S4获得旋转矩阵。通过同轴相机拍摄的图像，获得扫描点云间准确的旋转变换；S5获得平移向量。改进传统的ICP算法，在迭代过程中仅对平移向量进行更新，加快收敛速度；S6点云配准。通过获得的变换矩阵将两个点云配准。本方法能够实现自动配准，不仅降低了算法复杂度、减少运算时间，也保证了良好的准确率。
一种快速方法

[发明专利]一种基于样本消除的渐进式光子映射优化方法-CN201610555035.0有效
发明人：王璐;康春萌;徐延宁;孟祥旭;徐晓峰;高增辅 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G06T15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于样本消除的渐进式光子映射优化方法，包括光线跟踪阶段；光子跟踪阶段；光子消除阶段；渲染成像阶段：遍历着色点，查询着色点的光子搜索半径范围内且在光子图中的光子，利用着色点对屏幕空间的贡献参数计算着色点的贡献颜色，并将贡献颜色返回给屏幕空间以形成渲染图像；光子渲染迭代：缩小着色点的光子搜索半径范围，重复光子跟踪阶段至渲染成像阶段，直至达到设定的迭代渲染次数，将所有形成的渲染图像累加后求平均，得到最终渲染图像。本发明具有易实施，方法简单，蓝噪声属性好的特点。
一种基于样本消除渐进光子映射优化方法

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