[发明专利]基于固定时间技术的固定翼无人机姿态同步容错控制方法有效
| 申请号： | 202110578469.3 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113342033B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 张柯;廖宏辉;姜斌;成旺磊 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 陆烨 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于固定时间技术的固定翼无人机姿态同步容错控制方法：首先，设定一个由一个领导者和若干跟随者构成的固定翼无人机编队系统，并建立通讯拓扑并以有向图表示；然后，根据计算公式得出每架跟随者固定翼无人机的气动力和气动力矩，在考虑模型不确定性、执行器的乘性故障和加性故障的情况下，形成无人机编队的姿态模型；接着，设计固定时间观测器，用以观测编队误差微分方程中的不确定量；最后，设计了固定时间控制器，以实现跟随者无人机在出现故障情况下跟随者对领导者的姿态跟踪，本发明克服了固定翼无人机编队系统在舵面出现故障时的容错控制问题，使得系统具有较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 固定 时间 技术 无人机 姿态 同步 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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