[发明专利]一种基于多传感器的建图方法及系统有效
| 申请号： | 202110576943.9 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113269878B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 郭交通 | 申请（专利权）人： | 上海新纪元机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20;G06T5/00;G06V10/80 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 杨用玲 |
| 地址： | 201100 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于多传感器的建图方法及系统，该方法包括:通过机器人上的多传感器获取当前时刻的LIDAR点云数据、IMU数据以及定位约束数据；基于预处理后的IMU数据及LIDAR点云数据，去除点云运动畸变，使用历史位姿构建局部点云地图，并结合去运动畸变后的LIDAR点云数据，以及相对运动数据构建最大后验概率问题并进行优化求解，根据优化结果构建位姿图，将预处理后的定位约束数据作为相应位姿的约束融入位姿图。对位姿图进行优化求解，将优化后的融合位姿与去运动畸变后的LIDAR点云进行拼接，完成地图的创建。本发明的基于多传感器的融合建图方法，通过图优化的方法融合多传感器信息，提高了建图的稳定性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 方法 系统 | ||
【主权项】：
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