[发明专利]一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法有效
| 申请号： | 202110504818.7 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113311859B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 段海滨;陈琳;魏晨;邓亦敏;李卫琪 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法：确定无人机集群名义编队构型，根据无人机集群名义编队构型选择领航无人机；确定无人机集群的通信拓扑，基于该通信拓扑和名义编队构型，求解无人机集群的应力矩阵；计算领航无人机与环境中的障碍间的避障势函数；生成领航无人机的期望位置和速度；计算领航无人机的有限时间飞行控制律；更新领航无人机的飞行状态；计算跟随无人机的有限时间飞行控制律；更新跟随无人机的飞行状态；持续该过程直至满足终止条件。本发明方法实现简单，在无人机集群的编队形状上具有很大灵活性，保证无人机集群能在有限时间内形成时变编队构型，对不确定环境和机动变化具有很好的适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 集群 有限 时间 编队 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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