[发明专利]起重机双摆系统分层非奇异终端滑模控制方法有效
| 申请号： | 202110493414.2 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113321122B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 汪小凯;吴庆祥;夏明辉;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48;G06F17/13;G06F17/15 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种起重机双摆系统分层非奇异终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1、基于分布式质量负载起重机双摆系统动力学分析，建立起重机双摆系统状态方程；S2、以速度控制作为输入，分别构建小车或大车、吊钩、分布式质量负载和起升机构的非奇异终端滑模面；S3、利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的小车或大车和起升机构的非奇异终端滑模控制模型。本发明基于速度控制进行设计，易于工业应用，同时适用于起重机人工操作和自动控制两种情况下的分布式质量负载的摆动抑制，可以显著提高起重机工作效率和运行稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 系统 分层 奇异 终端 控制 方法 | ||
【主权项】：
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