[发明专利]一种用于平衡重式叉车的防侧翻控制方法有效
| 申请号： | 202110447580.9 | 申请日： | 2021-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN113072012B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 夏光;张华磊;夏岩;钱峰;陈建杉;刘贤阳;魏志祥;施展;汪韶杰;孙保群 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075;B66F17/00 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于平衡重式叉车的防侧翻控制方法，是基于机器人稳定性判据重心投影点(Center OfGravity，COG)和足部翻转指示点(Foot Rotation Indicator，FRI)结合的方式作为横向稳定性评价指标，通过比较地面参考点COG质心、FPI质心与支撑区域的位置关系判断叉车侧倾程度，将叉车横向稳定性状态分为三级，对于不同的横向稳定性状态利用锁止油缸和主动转向不同的联合控制方法来达到防侧翻效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 平衡 叉车 防侧翻 控制 方法 | ||
【主权项】：
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