[发明专利]一种动力学参数识别的方法、参数识别装置及存储介质有效
| 申请号： | 202110421669.8 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113127974B | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 陈厦飞;周艳红 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 张晓冬 |
| 地址： | 436044 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种动力学参数识别的方法、参数识别装置及存储介质，用于快速、准确地识别混凝土泵车臂架系统的动力学参数。本发明实施例方法包括：使用DH法，建立混凝土泵车臂架系统的DH模型；根据所述DH模型和所述混凝土泵车臂架系统的实际尺寸，得到相应的DH参数；根据所述DH参数，利用拉格朗日法，求解得到所述混凝土泵车臂架系统的动力学方程；对所述动力学方程进行变形处理，得到AX＝B表达式，其中X向量均由待求的混凝土泵车臂架系统动力学参数组成；根据所述AX＝B表达式，利用最小二乘法，得到所述混泥土泵车臂架系统动力学参数的求解公式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动力学 参数 识别 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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