[发明专利]复杂小天体表面移动序列轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202110400843.0 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN112947533B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 朱圣英;赵春城;崔平远;徐瑞;梁子璇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种复杂小天体表面移动序列轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明的目的是为了解决现有技术规划的运动路径存在安全隐患的问题，针对现有技术中的小天体表面弹跳移动探测器的路径规划和轨迹优化方法，没有考虑存在参数不确定性和误差时弹跳探测器与地形障碍的碰撞概率，导致影响探测器运动的安全性和准确性，提出一种复杂小天体表面移动序列轨迹规划方法，该方法在轨迹规划时考虑初始状态误差和动力学模型的参数不确定性，得到连续优化弹跳轨迹，然后基于规划的轨迹并考虑探测器位置不确定性的影响，计算探测器与地形障碍的碰撞概率，通过优化运动路径点降低碰撞概率，从而实现障碍规避以及探测器的安全和精确移动。 | ||
| 搜索关键词： | 复杂 天体 表面 移动 序列 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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