[发明专利]一种激光雷达-相机-惯导联合标定方法及系统有效
| 申请号： | 202110393764.1 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113091771B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 江昆;杨殿阁;张晓龙;刘茂林;陈鑫鑫;杨彦鼎 | 申请（专利权）人： | 清华大学;东风汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497;G01S19/40 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 孙楠 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 相机 联合 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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