[发明专利]一种车路协同路侧感知相机的焦距变化定量计算方法有效
| 申请号： | 202110390658.8 | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113012239B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 吴宏涛;孟颖;周丽军;周晓旭;薛春明;孙贝;刘博;段英杰;李永胜 | 申请（专利权）人： | 山西省交通科技研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京太兆天元知识产权代理有限责任公司 11108 | 代理人： | 易卫 |
| 地址： | 030032 山西省太原*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车路协同路侧感知相机的焦距变化定量计算方法，包括：获得已知的高精视觉地图，获得路侧感知相机的当前图像，根据路侧感知相机的外参文件将高精视觉地图投影到当前图像上，根据相机针孔模型得到相机焦距计算模型，根据相机焦距计算模型获得路侧感知相机现在的内参的焦距。本发明提供的技术方案可以定量地计算车路协同路侧枪机的焦距的变化值，准确性高，用于及时校正相机的内参，满足车路协同的路侧的感知精度。本发明提供的技术方案利用高精视觉地图基于相机针孔模型计算相机内参中的焦距，定量计算车路协同路侧枪机的焦距的变化值，并后续校正相机内参，满足车路协同的路侧的感知精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 感知 相机 焦距 变化 定量 计算方法 | ||
【主权项】：
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