[发明专利]基于熵加权图像梯度的半直接单目视觉SLAM方法

摘要

本发明公开了一种基于熵加权图像梯度的半直接单目视觉SLAM方法，包括以下步骤：S1、记录曝光时间，并读入下一帧图像；S2、将图像分成若干个图像块；S3、计算每个图像块的图像熵，根据图像熵分配权重；S4、计算每个图像块的图像梯度；S5、记录6次调整相机曝光时间后的图像熵加权图像梯度值，分别作为多项式拟合曲线的6个点的x坐标和y坐标，拟合曲线后用牛顿迭代法寻找曲线函数值最大值，其对应的x坐标即为最优曝光时间；S6、通过对应接口传入半直接法单目视觉SLAM的视觉里程计中；S7、判断相机获取的图片是否为最后一帧图像。本发明相比传统曝光算法下直接法的单目视觉SLAM方法，利用图像熵梯度寻找最佳曝光时间可以大大提高动态范围。