[发明专利]基于伪点云的障碍物位置检测方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 202110353738.6 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN112991550A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 苏英菲 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/00;G06T7/136;G06T7/62;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京超成律师事务所 11646 | 代理人： | 孔默 |
| 地址： | 110000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于伪点云的障碍物位置检测方法、装置和电子设备，涉及车辆驾驶的技术领域，包括，获取针对同一目标障碍物的伪点云信息以及来自低线束雷达的稀疏雷达点云；对稀疏雷达点云进行聚类操作，得到第一立体结构和第一立体结构的质心位置，第一立体结构为能够包括聚类结果的最小立体结构；通过三维包围盒检测方法从伪点云信息中确定第二立体结构，第二立体结构为能够包括目标障碍物的最小立体结构；将第一立体结构和第二立体结构进行匹配，若匹配结果大于预设体积阈值，则根据第一立体结构的质心位置确定目标障碍物的位置，将伪点云与低线束雷达点云相结合以提高伪点云位置检测的准确性，在成本较低的情况下，得到较为准确的障碍物位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 伪点云 障碍物 位置 检测 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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