[发明专利]极限工况下自动驾驶多传感器融合感知方法及系统有效
| 申请号： | 202110352895.5 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN112801225B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 方强;呼晓畅;孙毅;徐昕;张兴龙 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 周达 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种极限工况下自动驾驶多传感器融合感知方法及系统。所述方法包括：获取图像数据中的烟尘雾区域，图像数据的三维视锥范围内获取对应的激光点云数据，将激光点云数据投影到图像数据对应的图像域，根据二者的交集得到图像域烟尘雾点云数据；同时，基于激光点云数据得到雷达域障碍点云数据。根据图像域烟尘雾点云数据和雷达域障碍点云数据的交集，得到虚假障碍融合感知数据，随后与毫米波雷达得到的真实障碍物数据结合，去除虚假障碍。本申请基于图像数据为激光点云提供一个可能存在烟尘雾的视角，将激光点云数据在图像域和雷达域之间进行相互验证，并与毫米波雷达结合，最终获得高精度的自动驾驶场景数据。 | ||
| 搜索关键词： | 极限 工况 自动 驾驶 传感器 融合 感知 方法 系统 | ||
【主权项】：
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