[发明专利]基于风险评估的智能车人机协同转向控制并行计算方法有效
| 申请号： | 202110348942.9 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113076641B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 陈虹;孟强;李斌;张琳;黄岩军;胡浩奇 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于风险评估的智能车人机协同转向控制并行计算方法，包括以下步骤：构建车辆的侧向动力学方程模型；以车辆行驶轨迹与车道中心线的偏移距离最小，且行驶过程中前轮转角和纵向加速度的变化尽量小为目标搭建目标函数；建立预测模型、目标函数的并行计算架构，所述的并行计算架构采用触发式并行计算方法同步计算预测模型和目标函数；采用反向传播的方式求解计算梯度，利用梯度下降法获取最优前轮转角控制量和纵向加速度控制量；基于模糊逻辑对驾驶权重进行计算获取期望前轮转角，完成实时控制。与现有技术相比，本发明缩短了模型预测控制求解时间，缩短了期望前轮转角求解的时间，提高了智能车人机协同转向控制实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 风险 评估 智能 人机 协同 转向 控制 并行 计算方法 | ||
【主权项】：
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