[发明专利]一种基于图像边缘特征的视觉惯性SLAM方法

摘要

本发明公开了一种基于图像边缘特征的视觉惯性SLAM方法，首先获取经过时间同步的IMU测量数据和相机图像；其次利用Canny算法对相机图像进行边缘特征提取及跟踪，同时对IMU测量数据进行预积分，构建误差传递方程；然后进行视觉惯性联合初始化；再者通过采用具有边缘化策略的滑动窗口进行局部视觉惯性非线性优化及建图；随后判断当前帧是否是关键帧，并构建关键帧序列；最后基于随机蕨词袋进行回环检测，将回环信息加入到滑动窗口进行全局视觉惯性优化及建图。本发明的优势在于，图像边缘具有更多的环境信息，具有更高的精度和信噪比，同时对光照变化的抗干扰能力也较强；融合了视觉和惯性信息，可以在长时间实时定位与建图中保持较高的精度。