[发明专利]具备参数自动优化的机器人控制方法、控制装置及机器人有效
| 申请号： | 202110053138.8 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112792813B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;陈宏伟;丁振;杨慧新;曹安全;王成刚 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种具备参数自动优化的机器人控制方法、控制装置及机器人，控制方法包括：建立机器人的驱动关节的动力学模型；设定伺服参数优化准则，并根据驱动关节的动力学模型确定驱动关节的伺服参数的标幺参考值；根据机器人状态计算并更新当前状态各驱动关节对应的负载惯量；根据更新后的当前状态各驱动关节对应的负载惯量和设定的各驱动关节的伺服参数标幺参考值，计算各驱动关节的伺服参数的优化值；将各驱动关节的伺服参数的优化值实时同步下载至各驱动关节的伺服驱动器内，以对各驱动关节进行控制。本申请能够显著抑制机器人运行时的振动幅值，同时兼顾响应速度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 具备 参数 自动 优化 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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