[发明专利]一种考虑电机饱和的高机动微型无人机控制分配方法有效
| 申请号： | 202110048413.7 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112904876B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 蔡志浩;孙帮乐;赵江;王英勋;李欣 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于飞行器控制技术领域，特别涉及一种考虑电机饱和的高机动微型无人机控制分配方法，包括步骤：划分微型无人机的飞行模式，并分析各飞行模式的特点；根据各飞行模式的特点，确定各飞行模式的控制分配方程并设置各飞行模式的控制输入优先级；根据确定的控制分配方程解算各飞行模式对应的电机拉力，同时根据控制输入优先级，制定各飞行模式对应的电机防饱和法；设定飞行状态，使得微型无人机在执行飞行任务时能够在不同的电机防止饱和方法中无缝切换。本发明依据各飞行模式特点以在各模式下设置动态的控制输入优先级，确定控制分配方法，从而弥补了传统方法的缺陷，确保微型无人机在机动飞行的稳定性以保证无人机的飞行安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 电机 饱和 机动 微型 无人机 控制 分配 方法 | ||
【主权项】：
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