[发明专利]一种基于激光点云的三维目标检测系统及其检测方法在审
| 申请号： | 202110004308.3 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN112731339A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 何薇;郭启翔;吴明瞭;文进;张路玉;谢斌;高宠智;胡博伦 | 申请（专利权）人： | 东风汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 武汉市首臻知识产权代理有限公司 42229 | 代理人： | 高琴 |
| 地址： | 441058 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种基于激光点云的三维目标检测系统，包括体素尺寸划分模块、特征编码模块、特征提取与融合模块、目标回归与检测模块、激光雷达，激光雷达的输出端依次通过体素尺寸划分模块、特征编码模块、特征提取与融合模块与目标回归与检测模块的输入端相连接，使用时，首先体素尺寸划分模块采用不同体素尺度对从激光雷达处获得的三维目标点云进行体素划分，得到多个体素化点云，然后特征编码模块对多个体素化点云进行特征编码，其次特征提取与融合模块对编码后的体素化点云进行特征提取与融合，得到最终特征图，最后目标回归与检测模块根据最终特征图得到三维目标检测框。该设计能保证点云的结构特征不丢失，提高了三维目标检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 三维 目标 检测 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
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