[实用新型]一种水下机械臂

摘要

本实用新型公开了一种水下机械臂，涉及机械臂领域，包括机械臂本体和控制机械臂运行的控制装置，机械臂本体包括：若干关节模组、若干连接臂、执行机构；控制装置包括：上位机、关节模组传感器、电机模块、制动模块、快换模块、多核实时控制器、反射内存机制和通讯模块。与现有技术相比，本实用新型的机械臂采用可以防水的关节模组，有多种几个优点包括：采用无框电机结合谐波减速机的主体控制结构，相比传统方式，体积更小，有效地减小水下动作的阻力面积，从而减小动作受到的阻力；外部的密封壳体采用不锈钢材质制成，防腐蚀防生锈，适用于各种液体环境，使用寿命相比其他机械臂寿命大大得到了提高。