[发明专利]一种基于航海雷达图像的冰区航行海冰避障路径生成方法

摘要

本发明公开了一种基于航海雷达图像的冰区航行海冰避障路径生成方法，该方法通过航海雷达图像，识别本船船位、短期目标位置及海冰碍航区域，重构冰区航行场景；结合双向快速扩展随机树B‑RRT算法与贪心算法，生成较为简捷的路径，提出一种小尺度的海冰避障路径生成方法。相较于采用海冰模型或冰图进行大尺度冰区水域航行的航路设计，冰区水域的气象与海况变化莫测，尚需小尺度的海冰避障路径进行辅助决策支持。由于小尺度冰区航行决策时间有限，本发明提出的方法具有随机性，可以在短时间内快速生成多条路径，再藉由路径风险指数评估与选择风险较低的海冰避障路径，为冰区航行辅助决策提供技术支撑。