[发明专利]图像深度估计模型的训练方法、图像深度信息的处理方法

摘要

本申请公开了一种图像深度估计模型的训练方法、图像深度信息的处理方法、装置、自动驾驶车辆、电子设备、程序产品以及存储介质，涉及自动驾驶、计算机视觉、以及深度学习等人工智能领域。具体实现方案为：将样本环境图像、样本环境图像的样本边缘信息、以及样本环境点云数据输入至待训练模型，由待训练模型确定样本环境图像中每一像素点的初始深度信息、以及每一像素点与其所对应的邻域像素点之间的特征关系，并根据特征关系对每一像素点的初始深度信息进行优化处理，得到每一像素点的优化深度信息，且根据优化深度信息对待训练模型的参数进行调整，得到图像深度估计模型，通过特征关系对深度信息进行优化，提高了优化深度信息的准确性。