[发明专利]基于机器视觉的铸件飞边识别方法及存储介质

摘要

本发明公开了基于机器视觉的铸件飞边识别方法及存储介质，利用多个固定的RGB‑D相机获取铸件的深度图，将深度图转化为点云，利用坐标变换，将点云进行拼接，形成完整的多视角点云，并基于CAD犀牛软件进行二次开发，对多视角点云进行标记，构建点云的数据集。接着通过融合多个模块算法，构建点云语义分割网络，对采集铸件点云的数据集进行训练，获取网络权重并保存。利用所述的点云语义分割网络，可以实现对铸件飞边的准确识别，将飞边的空间信息传达给机械臂，以进行后续打磨操作。该方法替代传统人工干预的作用，降低了人为因素造成的加工失误，提高了生产效率。