[发明专利]一种附有运动加速度补偿的MARG姿态计算方法有效
| 申请号： | 202011427992.8 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112683269B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 周泽波;张泽亮 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 陈一鑫 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了本发明提出一种附有运动加速度补偿的MARG姿态计算方法，属于导航领域。该方法首先利用陀螺仪进行姿态一步预测，然后利用一步预测值对加速度计与磁力计进行检测，最后针对不同检测结果执行相应的数据融合算法。通过使用本方法进行MARG传感器姿态估计，有效对载体运动加速度与磁场干扰进行检测；针对运动载体的动态特征，引入滑动窗口数据拟合运动加速度变化规律并进行相应的模型补偿；推导重磁(加速度和磁感应强度测量值)矢量对的在Wahba问题下的解析解从而加快姿态求解速度，显著提高MARG姿态估计效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 附有 运动 加速度 补偿 marg 姿态 计算方法 | ||
【主权项】：
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