[发明专利]跨雷达障碍物跟踪方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202011402327.3 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112541416B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;许皓 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/25;G06V10/75;G06T7/246;G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 程琛 |
| 地址： | 200336 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种跨雷达障碍物跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：基于第一雷达采集的第一点云数据进行障碍物检测和雷达跟踪，得到障碍物的雷达跟踪标识和第一雷达检测框；基于第一雷达检测框，在摄像头采集的图像中定位障碍物，并对障碍物进行图像目标跟踪，得到障碍物的图像检测框；将基于第二雷达采集的第二点云数据进行障碍物检测和雷达跟踪后得到的障碍物的第二雷达检测框映射到摄像头的二维图像坐标系下后，与图像检测框进行匹配；若匹配成功，则将障碍物的雷达跟踪标识赋予第二雷达检测框对应的障碍物。本申请能保证障碍物跨越多个可视化区域不重叠的雷达可视化区域时，实现跨雷达的障碍物稳定跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 雷达 障碍物 跟踪 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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