[发明专利]基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器有效
| 申请号： | 202011381810.8 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112462612B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 许芳;张君明;郭中一;曲逸;陈虹 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 俞璇 |
| 地址： | 130025 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器,控制器由车辆3自由度动力学模型得到横纵耦合的非线性控制模型，采用前轮转向角与前后轮驱动力作为控制量，根据模型预测控制算法，考虑车辆物理约束并构造代价函数。本发明主要针对车辆路径跟踪控制问题，利用车辆动力学得到横纵耦合的控制模型，以此模型设计非线性模型预测控制器，利用并行牛顿法实现非线性控制器的快速求解。车辆横纵耦合路径跟踪非线性模型预测控制器，是通过车辆三自由度动力学模型推导得出，考虑了横纵向间的相互影响，以此模型设计非线性预测控制器，保留了车辆系统的非线性，保证了模型精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 并行 牛顿 求解 车辆 耦合 非线性 模型 预测 控制器 | ||
【主权项】：
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