[发明专利]一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法有效
| 申请号： | 202011293762.7 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112677168B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 邱新安;马动涛;魏志明;段福伟;冯军;周震;曾政菻;朱博 | 申请（专利权）人： | 兰州空间技术物理研究所 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 田亚琪 |
| 地址： | 730000 甘*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法，操作手柄末端，通过安装在手柄各关节处的编码器检测出关节角的位移量；根据关节角解算出手柄末端的姿态角；构建手柄反馈力的计算模型，根据计算模型计算手柄输出的反馈力，求解手柄反馈力控制参数范围，设定初始值；进入训练模式，根据不同人员对反馈力的体验，制定反馈力控制参数，并存储参数，制定个人配置；执行在轨操作任务时，进入参数配置页面，切换加载个人配置，完成手柄反馈力的用户定制；本发明能够满足操作者在执行任务时对力觉感知的个性化需求，从而更好的服务于空间机械臂的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机械 用力 反馈 手柄 参数 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于兰州空间技术物理研究所，未经兰州空间技术物理研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011293762.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
