[发明专利]一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构在审
| 申请号： | 202011274296.8 | 申请日： | 2020-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN112428256A | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 李研彪;陈科;王泽胜;竺文涛;陈强;孙鹏 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，包括静平台总成、动平台总成和三条支链总成，三条支链总成分别为第一支链总成、第二支链总成和第三支链总成，所述静平台总成和动平台总成通过三条支链总成连接；本发明的动平台总成在空间上具有两个转动自由度，其中一个自由度运动为解耦运动，无需两个驱动单元共同控制，整体机构结构紧凑、刚度大、各向同性好、控制容易，可应用于机器人关节结构、并联加工机床等领域，具有良好的市场前景；第三支链总成为恰约束支链，决定了总平台总成整体的运动自由度，为空间两个转动自由度，相当于传统虎克铰中的十字架，并且该链于基座中间件相连，增大了机构的承载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 包含 约束 自由度 部分 并联 机构 | ||
【主权项】：
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