[发明专利]一种具有双驱动约束支链的五自由度并联加工机器人有效
| 申请号： | 202011266344.9 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112428255B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 汪从哲;梁志芳;张彬 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种具有双驱动约束支链的五自由度并联加工机器人，其包括：定平台、动平台以及布置在所述定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和双驱动约束支链；所述定平台与基座固定，所述动平台用于安装主轴头；所述第一支链、第二支链与第三支链为主动无约束支链；所述双驱动约束支链为混联结构，提供一个转动约束，使得整个机构具有三个移动与两个转动自由度；所述第一支链、第二支链和第三支链对称布置在所述定平台上；所述第一支链、第二支链和第三支链结构相同。相比于传动五自由度并联机构构型，本发明提出的五自由度并联加工机器人具有结构紧凑、大转角转动等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 驱动 约束 自由度 并联 加工 机器人 | ||
【主权项】：
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