[发明专利]一种融合视觉里程计及IMU的室内定位方法在审
| 申请号： | 202011131968.X | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112307917A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 邵宇鹰;李新利;王孝伟;刘文杰;苏填;王一帆;彭鹏;陈怡君;陆启宇;张琪祁 | 申请（专利权）人： | 国网上海市电力公司;华北电力大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G01C21/20;G01C21/16;G01C3/00 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 张妍;贾慧琴 |
| 地址： | 200120 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合视觉里程计及IMU的室内定位方法，包括以下步骤：步骤1：对室内场景进行目标分析，获取场景图像；步骤2：对场景图像提取关键帧；步骤3：对连续两个关键帧进行特征点匹配，获得位姿约束信息；步骤4：基于因子图优化算法，根据位姿约束信息，对场景图像进行位姿全局优化，获得优化位姿；步骤5：根据位姿约束信息和优化位姿，对相机的位姿进行实时优化，获得场景轨迹和全局地图，完成室内定位。此发明解决了传统机器人定位实时性和鲁棒性差的问题，利用双目相机结合场景结构化特征，基于室内场景结构化特征的立体匹配方法，提升了立体匹配精度，与基于因子图的后端全局优化相结合，提升了机器人定位的实时性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 视觉 里程计 imu 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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