[发明专利]一种校准低成本IMU的方法及系统在审
| 申请号： | 202011090719.0 | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112344959A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 盘琳;唐文军 | 申请（专利权）人： | 深圳市富临通实业股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06F17/16;G06F30/20 |
| 代理公司： | 深圳市徽正知识产权代理有限公司 44405 | 代理人： | 卢杏艳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种校准低成本IMU的方法及系统，方法包括：采集若干个IMU放置于不同姿态时的IMU数据，生成IMU数据集，所述IMU数据集包括原始加速度计数据和陀螺仪数据；根据IMU数据集生成IMU的误差模型；根据IMU误差模型，获取IMU的损失函数，最小化IMU的损失函数，根据最小化IMU的损失函数对应的参数对IMU参数进行校准。本发明实施例校准快速、可靠，不需要任何外部设备，且算法易于实现，不需要任何参数调整；通过在真实IMU模组数据运行所取得的结果表明，实现了免费校准，与工厂校准对比参数相当，提高了IMU的性能，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 校准 低成本 imu 方法 系统 | ||
【主权项】：
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