[发明专利]一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法在审
| 申请号： | 202011072147.3 | 申请日： | 2020-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112192614A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 张华;刘满禄;徐冬苓;曲海涛;张静;钟华;周建;金博;霍建文;匡红波;王姮;卜江涛;刘冉;毕道伟;王基生;肖宇峰;刘桂华 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学;上海核工程研究设计院有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B23P19/02 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 621000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法，属于工业机器人技术领域。通过主端机械臂控制从端机械臂将销钉旋转在孔中心的间隙区域内；将从端机械臂末端的销钉与孔所在的平面进行接触，并利用力矩传感器实时返回的数据对销钉位姿进行调整；获取销钉的位姿信息以及力矩传感器的信息，并利用连续型动作的深度确定性策略梯度网络推动销钉插入孔中，完成基于人机合作的核运维机器人轴孔装配。为降低运维人员所受辐射剂量，提高运维效率，本发明把机器人智能跟人的智能充分结合起来：利用人的经验知识增强操作过程的可靠性，保证风险可控；同时，利用人工智能算法使机器人在局部区域自主动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人机 合作 核运维 机器人 装配 方法 | ||
【主权项】：
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