[发明专利]用于求横摆速率的高精度估计值的方法和设备及存储介质

摘要

本发明涉及一种用于求取高精度的横摆速率信息来控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：借助惯性传感器、GNSS传感器、车轮速度传感器和/或转向角传感器的传感器数据的融合来求取所述车辆的第一横摆速率估计值；通过对配属于所述车辆的摄像机的传感器数据的分析评估来求取所述车辆的第二横摆速率估计值，所述摄像机以光学的方式感测所述车辆的环境；执行借助所述第二横摆速率估计值对所述第一横摆速率估计值的修正，以便求取修正的横摆速率估计值；和输出修正的横摆速率估计值作为横摆速率信息，以便产生用于控制所述车辆的控制信号。本发明还涉及一种相应的控制装置、计算机程序和计算机可读的存储介质。