[发明专利]基于点云的目标检测方法

摘要

本发明公开了一种基于点云的目标检测方法，方法包括：采用最远点取样FPS对点云采样得到点的集合A；采用第一PointSIFT网络提取集合A的特征集合B；根据特征集合B，将集合A中的点分为前景点和背景点；对每一个前景点回归一个三维候选框，组成第一候选框集合C1；采用NMS算法抑制噪声，合并置信度高的候选框，组成第二候选框集合C2；将集合C2中所有候选框内的点池化并转换到规范坐标，得到集合D；将集合D与集合B作为第二PointSIFT网络的输入，提取集合D中置信度高于第三阈值的候选框作为目标。相比于现有技术，本发明方案采用PointSIFT进行特征提取，以捕捉不同方向的局部特征，引入NMS算法来减少噪声点和离群点的影响，减少了目标检测的计算量，也提高了准确度。