[发明专利]基于计算机视觉的手眼标定方法及装置、存储介质有效
| 申请号： | 202011030608.0 | 申请日： | 2020-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN112022355B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 喻凌威;周宸;周宝;陈远旭 | 申请（专利权）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B90/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及人工智能，公开了一种基于计算机视觉的手眼标定方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：控制机器人的机械臂在四个自由度的约束条件下在预设范围移动并通过设置在所述机械臂末端的相机采集标定图像，其中，所述机械臂在所述预设范围的移动过程中所述相机对应的相机坐标系Z轴始终穿过预设目标点位置；基于所述标定图像，确定所述预设目标点的坐标，并确定所述相机坐标系下所述预设目标点与所述相机的第一相对变换以及世界坐标系下的预设标定点与所述机械臂末端的第二相对变换；根据所述第一相对变换、所述预设目标点的坐标、所述第二相对变换以及所述预设标定点的坐标，确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 计算机 视觉 手眼 标定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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