[发明专利]一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法

摘要

本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)，预测下半个周期的横摇幅值和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)，重构下半个周期的横摇时间序列，并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩并最小使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明便于工程应用，同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。