[发明专利]一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节在审
| 申请号： | 202010848320.8 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN111890409A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 李满宏;陈俊杰;王哲;张明路;曹鉴 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节，包括主被动变刚度调节机构、关节多自由度调节机构和输入壳体结构，主被动变刚度调节机构和关节多自由度调节机构均安装在输入壳体结构内；所述主被动变刚度调节机构包括减速器输出盘、外部激励发生器和输出盘接合器；所述关节多自由度调节机构包括气压伸缩缸、连接铰链、连接法兰、减速器和电机；在电机的作用下使得关节在周向上具有一个转动自由度，在四个气压伸缩缸的协同作用下关节具有一个球面转动自由度。该关节通过可控粘度介质实现周向上的变刚度，通过四个气压伸缩缸的共同作用实现球面转动自由度方向的变刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 可控 粘度 介质 自由度 被动 刚度 柔性 关节 | ||
【主权项】：
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