[发明专利]复杂月面接近段实现自主障碍规避的着陆区选取方法在审
| 申请号： | 202010707586.0 | 申请日： | 2020-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN111737882A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 吴鹏;穆荣军;邓雁鹏;刘丽丽 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/10;G06T7/40;G06K9/62 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 复杂月面接近段实现自主障碍规避的着陆区选取方法，解决了现有在月球软着陆自主障碍规避与着陆区选取时信息利用率不够高的问题，属于月球软着陆技术领域。所述方法包括：S1、获取在接近段测量的月球表面光学图像，确定待选着陆区；S2、在待选着陆区内提取环形山的形状信息，再结合分形布朗运动FBM对待选着陆区内的环形山重建，计算环形山内各点坡度，根据设定的安全坡度，得到坡度小于安全坡度的区域作为可降落区；S3、对待选着陆区进行纹理分析，评估粗糙度，得到待选着陆区的平坦的地块；S4、结合可降落区及平坦地块选出最优可行着陆区。本发明提出的方法能够准确反映月面图像中环形山和月表的形状特征，并能有效选取出适合着陆的区域，具有良好的工程适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 复杂 接近 实现 自主 障碍 规避 着陆 选取 方法 | ||
【主权项】：
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