[发明专利]一种基于任务分级时序优化的水下无人艇-双机械臂协同控制方法有效
| 申请号： | 202010700570.7 | 申请日： | 2020-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN112068576B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 向先波;熊昕飏;张琴;杨少龙;董东磊 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 广州中坚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44515 | 代理人： | 赖丽娟 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向水下作业的水下无人艇‑双机械臂协同运动规划方法及其应用。本发明将水下双机械臂的控制与基于任务分级时序优化的规划方法相结合，将水下机器人需要执行的动作细分为若干任务，并对其执行顺序合理地进行优化划分，以减少机械臂运动对水下无人艇造成的动力学扰动，令水下无人艇运行更平稳。本控制方法将保持无人艇悬停高度、避障等任务设置为高优先级，尽可能保障了设备的安全。本发明解决了水下无人艇‑双臂机械手操控困难的问题，实现了水下双臂机械手自主安全作业及水下无人艇‑双臂机械手所构成的整体作业平台位姿平稳运行的目的，为提升水下作业能力创造了安全、平稳的平台技术支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 任务 分级 时序 优化 水下 无人 双机 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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