[发明专利]多自由度机械臂矢量多项式系统最优求解方法有效
| 申请号： | 202010696863.2 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111967099B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 居鹤华 | 申请（专利权）人： | 居鹤华 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F17/11 |
| 代理公司： | 江苏法德东恒律师事务所 32305 | 代理人： | 刘林 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度机械臂矢量多项式系统最优求解方法，包括以下步骤：构建多元多项式系统的Dixon结式，得到Dixon多项式有解的必要条件；获取多元矢量多项式系统最优Dixon消元的必要条件；将矢量多项式系统的最优消元方法应用于3R、5R或6R机械臂的运动学方程，以求取逆解。本方法通过引入计算机科学中的字阶次序列，建立多项式符号系统，满足多项式系统的程式化需求；减少了Dixon多项式计算量，矢量多项式最优Dixon消元方法的计算量仅有线性复杂度，且用于多自由度机械臂的逆解计算时，不会出现奇异问题；具有快速的求解速度，不存在组合爆炸问题；保证了矢量多项式系统逆解的实时性及精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 矢量 多项式 系统 最优 求解 方法 | ||
【主权项】：
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