[发明专利]一种多智能飞行器协同运输系统的避障导航方法有效
| 申请号： | 202010694215.3 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111966091B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;张校桢;张帆;孟中杰;张夷斋;刘正雄;董刚奇 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多智能飞行器协同运输系统的避障导航方法，针对智能飞行器间的距离约束，定义距离约束虚拟力；针对智能飞行器的避障导航，定义避障导航虚拟力；将虚拟力同时作用于智能飞行器的水平位置控制。不同于传统leader‑follower编队方法维持刚性队形，本发明的队形可以根据环境障碍物情形自适应改变。不同于传统多智能体避障问题，本发明考虑的多智能体进行了协同任务，其距离是有着约束，因此更具有困难性和挑战性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 飞行器 协同 运输 系统 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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